Ի՞նչ է անում սերվո շարժիչը:

Ժամանակակից ավտոմատացումը կախված է մեքենաներից, որոնք շարժվում են բացառիկ արագությամբ, ճշգրտությամբ և հուսալիությամբ: Բարձր թողունակության արտադրության և բարդ ռոբոտաշինության աշխարհում պարզ ռոտացիան այլևս բավարար չէ: Ստանդարտ շարժիչներն ապահովում են պտտվելու ուժը, սակայն առաջադեմ հավելվածները պահանջում են խելացի, ճշգրիտ վերահսկողություն դիրքի, արագության և ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար: Այստեղ է, որ մասնագիտացված բաղադրիչը դառնում է էական: Ա Servo Motor-ը պարզապես շարժիչ չէ. այն շարժման կառավարման ամբողջական համակարգ է, որը նախատեսված է բարձր հավատարմությամբ բարդ առաջադրանքներ կատարելու համար: Այս ուղեցույցը բացատրում է սերվո շարժիչի համակարգի հիմնական գործառույթը և ապահովում է հստակ որոշումների շրջանակ՝ գնահատելու համար, թե արդյոք դա ճիշտ տեխնոլոգիա է ձեր կիրառման համար՝ ապահովելով, որ դուք ներդրումներ կատարեք կատարման մեջ, որտեղ դա իսկապես կարևոր է:

Հիմնական Takeaways

• Հիմնական գործառույթը. Սերվո շարժիչը օգտագործում է փակ հանգույցի հետադարձ կապի համակարգ, որն ապահովում է անկյունային կամ գծային դիրքի, արագության և արագացման ճշգրիտ հսկողություն: Այն անընդհատ չափում և ուղղում է իր սեփական դիրքը՝ հրամանի ազդանշանին համապատասխանելու համար:
• Հիմնական առավելությունը. այն ապահովում է մեծ ոլորող մոմենտ արագությունների լայն տիրույթում, ինչը հնարավորություն է տալիս արագ արագացնել և պահպանել ճշգրտությունը փոփոխական բեռների տակ առանց կանգառի:
• Երբ դա անհրաժեշտ է. նշեք սերվոն այն ծրագրերի համար, որտեղ դիրքային ճշգրտությունը սակարկելի չէ, ինչպիսիք են ռոբոտաշինությունը, CNC մեքենաները, ավտոմատացված փաթեթավորումը և բժշկական սարքերը:
• Հիմնական որոշման կետ. Սերվոյի և քայլային շարժիչի միջև ընտրությունը գնահատման առաջնային քայլ է, որը փոխանակում է սերվոյի բարձր դինամիկ արդյունավետությունն ու ճշգրտությունը համակարգի ավելի բարձր արժեքի և բարդության համար:
• Իրականացման հրամայական. Սերվոյի առավելությունների գիտակցումն ամբողջովին կախված է համակարգի պատշաճ չափից, բաղադրիչների համապատասխանությունից (դրայվ և կոդավորիչ) և փորձագիտական ​​թյունինգից՝ կայունությունն ու կատարումն ապահովելու համար:

Պտտումից այն կողմ. փակ օղակի սերվո համակարգի հիմնական գործառույթը

Որպեսզի հասկանաք, թե ինչ է անում սերվո շարժիչը, նախ պետք է գիտակցեք, որ այն ինքնուրույն բաղադրիչ չէ: Դա բարդ համակարգի սիրտն է: Իսկական սերվո համակարգը բաղկացած է կատարյալ համաժամանակացմամբ աշխատող երեք անբաժանելի մասերից՝ ինքնին շարժիչը, հետադարձ կապի սարքը (սովորաբար կոդավորիչ կամ լուծիչ) և վերահսկիչ (սերվո սկավառակ): Այս համակցությունը հնարավորություն է տալիս իր որոշիչ հատկանիշը. փակ օղակի գործողություն: Այս սկզբունքն այն է, ինչ առանձնացնում է սերվոն շարժիչի գրեթե բոլոր տեսակներից:

Փակ օղակի սկզբունքը գործում է բաղադրիչների միջև շարունակական, բարձր արագությամբ զրույցի միջոցով.

1. Հրահանգ. Հիմնական մեքենայի վերահսկիչը (ինչպես PLC-ն) բարձր մակարդակի հրաման է ուղարկում սերվո սկավառակ: Այս հրամանը սահմանում է թիրախի դիրքը, արագությունը կամ ոլորող մոմենտը:
2. Գործողություն. Servo drive-ն այս հրամանը թարգմանում է էլեկտրական հոսանքի՝ էներգիա տալով շարժիչի ոլորուններին՝ շարժում ստեղծելու և բեռը տեղափոխելու համար:
3. Հետադարձ կապ. կոդավորիչը, որը ֆիզիկապես կցված է շարժիչի լիսեռին, անընդհատ կարդում է լիսեռի իրական դիրքը և արագությունը: Այն իրական ժամանակի տվյալները ետ է ուղարկում սերվո սկավառակ վայրկյանում հազարավոր անգամներ:
4. Ուղղում. սկավառակի ներքին պրոցեսորը համեմատում է հրամայված դիրքը կոդավորիչի իրական դիրքի հետ: Այս երկու արժեքների միջև եղած տարբերությունը կոչվում է 'դիրքի սխալ': Եթե որևէ սխալ կա, ապա շարժիչը անհամապատասխանությունը շտկելու համար անմիջապես կարգավորում է հոսանքը դեպի շարժիչը:

Հրամանների, չափումների և ուղղումների այս մշտական ​​ցիկլը տեղի է ունենում այնքան արագ, որ թվում է, թե շարժիչն անթերի է կատարում հրամանը: Սա ուղղակիորեն թարգմանվում է կարևոր բիզնեսի և ճարտարագիտական ​​արդյունքների:

• Դիրքի որոշակիություն. համակարգը միշտ գիտի, թե որտեղ է գտնվում: Ի տարբերություն բաց հանգույցի համակարգերի, որոնք ծանրաբեռնվածության դեպքում կարող են կորցնել քայլերը, սերվո համակարգը երաշխավորում է, որ բեռը ճիշտ դիրքում է: Սա վերացնում է թափոնները սխալ դասավորված մասերից, ապահովում է արտադրանքի որակը հավաքման ժամանակ և բարձրացնում անվտանգությունը:
• Դինամիկ արձագանք. Քանի որ այն կարող է կիրառել առավելագույն ոլորող մոմենտ ըստ պահանջի, ա Servo Motor-ը կարող է կատարել բարդ շարժման պրոֆիլներ չափազանց արագ արագացմամբ և դանդաղեցմամբ: Այն արագ և նվազագույն տատանումներով տեղավորվում է իր թիրախային դիրքում, ինչը կենսական նշանակություն ունի մեքենայի թողունակությունը մեծացնելու համար:
• Բարձր արագությամբ կատարողականություն. սերվո համակարգը պահպանում է հետևողական ոլորող մոմենտ և ճշգրիտ կառավարում նույնիսկ շատ բարձր պտույտների դեպքում: Այս հնարավորությունը կարևոր է այնպիսի ծրագրերի համար, ինչպիսիք են արագ փաթեթավորումը, պիտակավորումը և նյութերի մշակումը, որտեղ ցիկլի ժամանակը հիմնական կատարողականի ցուցանիշն է:

Ե՞րբ նշել սերվո շարժիչը. կիրառման հիմնական պահանջները

Սերվո շարժիչ օգտագործելու որոշումը ինժեներական ընտրություն է, որը պայմանավորված է հատուկ կիրառական պահանջներով: Եթե ​​ձեր մեքենան պետք է բավարարի հետևյալ պահանջներից մեկը կամ մի քանիսը, ապա սերվո համակարգը, հավանաբար, ճիշտ և հաճախ միակ լուծումն է: Մտածեք սա որպես ձեր նախագծի կարիքների ստուգաթերթ:

Պահանջ 1. Բարձր թողունակություն և դինամիկ կատարողականություն

Ձեր դիմումը ներառում է արագ, կրկնվող, կետ առ կետ շարժումներ: Արդյո՞ք կարճ ցիկլի ժամանակները և արագ կարգավորումը կարևոր են ձեր բիզնես նպատակների համար: Սերվոսները գերազանցում են այստեղ: Բարձր գագաթնակետային ոլորող մոմենտ հաղորդելու նրանց կարողությունը թույլ է տալիս ագրեսիվ արագացման և դանդաղման պրոֆիլներ: Սա նշանակում է, որ ռոբոտային թեւը կարող է ավելի արագ շարժվել A կետից B կետ, կամ լցնող մեքենան կարող է ավելի արագ ինդեքսավորել շշերը՝ ուղղակիորեն ավելացնելով մեկ ժամում ձեր սարքի արտադրած միավորների քանակը:

Ընդհանուր սխալ. կենտրոնանալ միայն առավելագույն արագության վրա (RPM): Արտադրողականության իրական չափանիշը հաճախ արագացման և նստեցման ժամանակն է: Սերվոյի կարողությունը արագության հասնելու և մի ցենտի վրա կանգ առնելու հենց այն է, ինչը իսկապես հանգեցնում է ցիկլի ժամանակի կրճատմանը:

Պահանջ 2. Երաշխավորված դիրքի ճշգրտություն

Շատ ավտոմատացված գործընթացներում փոքր դիրքային սխալը կարող է աղետալի հետևանքներ ունենալ: Սա ներառում է արտադրանքի թերությունները, թանկարժեք գործիքների վնասը կամ նույնիսկ անվտանգության խափանումները: Փակ շղթայով սերվո համակարգը ապահովում է երաշխիք, որ հրամայված դիրքը ձեռք բերված դիրքն է: Եթե ​​շարժիչը ֆիզիկապես արգելվում է հասնել իր թիրախին, ապա շարժիչը կգրանցի մեծ հետևող սխալ և կարող է ազդանշան տալ մեքենայի վերահսկիչին դադարեցնել գործընթացը՝ կանխելով հետագա վնասը:

• CNC ֆրեզեր. դիրքային սխալները հանգեցնում են ջարդոնի մասերի, որոնք դուրս են հանդուրժողականությունից:
• Բժշկական ավտոմատացում. նմուշների բեռնաթափման կամ ախտորոշիչ սարքավորումների մեջ ճշգրիտ արդյունքների համար ճշգրտությունը սակարկելի չէ:
• Տպագրություն և պիտակավորում. Ճշգրիտ գրանցում է պահանջվում, որպեսզի համոզվենք, որ գրաֆիկները պարզ են և պիտակները ճիշտ են տեղադրվում:

Պահանջ 3. Փոփոխական կամ անկանխատեսելի բեռներ

Դիտարկենք ռոբոտային ձեռքը, որն իր գործառնական ցիկլի ընթացքում վերցնում է տարբեր քաշի առարկաներ: Շարժիչի բեռը անընդհատ փոխվում է: Բաց հանգույցի համակարգը կարող է կանգ առնել կամ կորցնել իր դիրքը, երբ բախվում է սպասվածից ավելի ծանր բեռ: Սերվո համակարգը, այնուամենայնիվ, ինքնաբերաբար հարմարվում է: Երբ շարժիչը հայտնաբերում է, որ շարժիչը հետ է մնում ավելի ծանր բեռի պատճառով, այն ակնթարթորեն մեծացնում է հոսանքը՝ ավելի մեծ ոլորող մոմենտ ապահովելու համար՝ ապահովելով հրամայված արագության և դիրքի պահպանումը: Սա սերվոները դարձնում է իդեալական այն ծրագրերի համար, որտեղ բեռները մշտական ​​չեն:

Պահանջ 4. Բարձր ոլորող մոմենտ բարձր արագությամբ

Շարժիչների շատ տեսակներ, հատկապես քայլային շարժիչներ, զգալի անկում են ապրում, քանի որ դրանց արագությունը մեծանում է: Եթե ​​ձեր հավելվածը պահանջում է զգալի բեռ տեղափոխել շատ արագ, ապա ձեզ հարկավոր է շարժիչ, որը պահպանում է իր հզորությունը բարձր պտույտներով: Սերվոսները նախագծված են հենց այս սցենարի համար: Նրանց արագության ոլորող մոմենտների կորերը ցույց են տալիս շատ ավելի հարթ պրոֆիլ, ինչը նշանակում է, որ նրանք կարող են ապահովել իրենց գնահատված պտտման մեծ տոկոսը գործառնական արագության լայն տիրույթում:

Servo Motor ընդդեմ Stepper Motor. An Engineering Decision Framework

Ճշգրիտ շարժման համակարգերի դիզայներների համար ամենահաճախ որոշումն ընտրությունն է սերվո շարժիչի և քայլային շարժիչի միջև: Թեև երկուսն էլ կարող են ապահովել ճշգրիտ դիրքավորում, նրանք գործում են սկզբունքորեն տարբեր սկզբունքներով և հարմար են տարբեր խնդիրների համար: Նրանց փոխզիջումների ըմբռնումը շատ կարևոր է ծախսարդյունավետ և հուսալի մեքենայի նախագծման համար:

Որոշման չափանիշ	Servo Motor	Stepper Motor
Կատարում և հուսալիություն	Փակ շրջանի գործողությունը վերացնում է կորցրած քայլերը: Նա միշտ գիտի ու ուղղում է իր դիրքորոշումը։ Բարձր գագաթնակետային ոլորող մոմենտ (2-3x շարունակական) թույլ է տալիս արագ արագացնել:	Լռելյայն բաց հանգույց; կարող է կորցնել դիրքը անսպասելի ծանրաբեռնվածության դեպքում՝ առանց սխալի հայտնաբերման: Պահման մեծ ոլորող մոմենտ, բայց շատ սահմանափակ առավելագույն պտտող մոմենտ:
Speed-Torque պրոֆիլը	Պահպանում է բարձր ոլորող մոմենտ արագության լայն տիրույթում, ինչը այն դարձնում է իդեալական բարձր արագությամբ ծրագրերի համար:	Արագության մեծացման հետ մոմենտը կտրուկ նվազում է: Լավագույնը հարմար է ցածր և միջին արագությամբ կիրառությունների համար, որտեղ բարձր պահման ոլորող մոմենտը կարևոր է:
Համակարգի արժեքը և բարդությունը	Ավելի բարձր սկզբնական արժեքը շարժիչի, կոդավորիչի, շարժիչի և մասնագիտացված մալուխների շնորհիվ: Պահանջում է ավելի բարդ կարգավորում և PID հանգույցի կարգավորում:	Բաղադրիչների ցածր արժեքը և, ընդհանուր առմամբ, ավելի պարզ է լարերը և ներդրումը հիմնական շարժման պրոֆիլների համար: Իր հիմնական ձևով թյունինգ չի պահանջվում:
Արդյունավետություն և ջերմության արտադրություն	Հոսանք է քաշում բեռին համաչափ: Այն սառը է աշխատում, երբ պարապ կամ թեթև բեռնված է, ինչի արդյունքում ավելի բարձր էներգաարդյունավետություն կա:	Բոլոր ժամանակներում առավելագույն հոսանք է քաշում, նույնիսկ երբ դիրք է բռնում: Սա հանգեցնում է ջերմության զգալի առաջացման և ընդհանուր արդյունավետության նվազմանը:

Լավագույն պրակտիկա. Օգտագործեք վերը նշված աղյուսակը որպես ուղեցույց: Եթե ​​ձեր հավելվածն ունի կանխատեսելի ծանրաբեռնվածություն, աշխատում է ցածրից միջին արագություններով, և արժեքը առաջնային շարժիչ է, ապա քայլային շարժիչը հաճախ բավարար ընտրություն է: Եթե ​​Ձեզ անհրաժեշտ է բարձր դինամիկ արդյունավետություն, երաշխավորված դիրքավորում փոփոխական բեռների տակ և բարձր արագությամբ շահագործում, ապա սերվո համակարգում ներդրումները արդարացված են:

Servo-ի կատարողականության գնահատում. հիմնական ցուցանիշներ ձեր կարճ ցուցակի համար

Երբ որոշեք, որ սերվոշարժիչն անհրաժեշտ է, հաջորդ քայլը ճիշտն ընտրելն է: 'եթե'-ից 'which' տեղափոխելը ներառում է արտադրողի տվյալների թերթիկների մանրակրկիտ ուսումնասիրություն հիմնական կատարողական ցուցանիշների համար: Այս բնութագրերը հասկանալը կարևոր է շարժիչը ձեր հավելվածի ֆիզիկային համապատասխանեցնելու համար:

Ոլորող մոմենտ կորեր

Յուրաքանչյուր սերվո տվյալների թերթիկ ներառում է արագության ոլորող մոմենտ կորի: Այս աղյուսակը միայն մեկ թիվ չէ. դա կատարողական քարտեզ է: Պետք է ուշադրություն դարձնել երկու հիմնական շրջանների վրա.

• Շարունակական ոլորող մոմենտ. Սա այն ոլորող մոմենտն է, որը շարժիչը կարող է անվերջ արտադրել առանց գերտաքացման: Ձեր դիմումի կայուն վիճակի պտտվող մոմենտը պետք է ընկնի այս տարածաշրջանում:
• Պիկ ոլորող մոմենտ (կամ ընդհատվող ոլորող մոմենտ). Սա ավելի մեծ ոլորող մոմենտ է, որը շարժիչը կարող է արտադրել կարճ պոռթկումների դեպքում, սովորաբար արագացման կամ դանդաղման ժամանակ: Ձեր հայտի արագացման պահանջվող մոմենտը պետք է ընկնի այս տարածաշրջանում: Սա անտեսելը կարող է հանգեցնել փոքր չափսերի շարժիչի, որը չի կարող կատարել անհրաժեշտ շարժումները:

Իներցիայի հարաբերակցություն

Սա, անկասկած, ամենակարևոր և հաճախ անտեսված չափանիշն է servo չափերի մեջ: Իներցիայի հարաբերակցությունը բեռի իներցիայի հարաբերակցությունն է (ինչպես երևում է շարժիչի լիսեռից) շարժիչի ռոտորի սեփական իներցիային: Իներցիայի բարձր հարաբերակցությունը (օրինակ՝ 30:1) նման է մի փոքրիկ շան, որը փորձում է շատ մեծ պոչ թափահարել. դա հանգեցնում է անկայունության և դժվարացնում է համակարգը կառավարելը: Բարձր արդյունավետությամբ կիրառությունների համար ինժեներները ձգտում են ունենալ 10:1-ից ցածր հարաբերակցություն: Անհամապատասխանությունը կարող է առաջացնել գերազանցում, նստեցման երկար ժամանակներ և լսելի տատանումներ, որոնք թյունինգը հեշտությամբ չի կարող շտկել:

Լավագույն պրակտիկա. Նախագծման փուլում միշտ հաշվարկեք բեռի իներցիան: Եթե ​​իներցիայի հարաբերակցությունը չափազանց բարձր է, մտածեք փոխանցման տուփի ավելացման մասին՝ արտացոլված բեռի իներցիան նվազեցնելու համար կամ ընտրեք ռոտորի ավելի բարձր իներցիայով այլ շարժիչ:

Կոդավորիչի լուծում

Կոդավորիչը համակարգի աչքերն են: Դրա լուծաչափը, որը չափվում է հաշվարկներով կամ տողերով մեկ պտույտով, որոշում է, թե որքան լավ է համակարգը կարող չափել և վերահսկել իր դիրքը: Ավելի բարձր լուծաչափով կոդավորիչը թույլ է տալիս ավելի ճշգրիտ դիրքավորում, արագության ավելի հարթ կառավարում շատ ցածր արագություններով և ավելի լավ ընդհանուր համակարգի կայունություն: Թեև 2500 տողանոց ստանդարտ կոդավորիչը կարող է բավարար լինել կետ առ կետ շարժումների համար, այնպիսի ծրագրեր, ինչպիսիք են ճշգրիտ հղկման կամ կոորդինատային չափիչ մեքենաները (CMM) կարող են պահանջել կոդավորիչներ՝ միլիոնավոր պտույտներով:

Drive & Controller ինտեգրում

Սերվո սկավառակը պետք է անխափան շփվի ձեր գլխավոր կարգավորիչի հետ (PLC կամ շարժման կարգավորիչ): Գնահատեք աջակցվող կապի արձանագրությունները: Ժամանակակից համակարգերը հաճախ օգտագործում են արդյունաբերական Ethernet արձանագրություններ, ինչպիսիք են EtherCAT-ը, PROFINET-ը կամ EtherNet/IP-ը՝ բարձր արագությամբ, համաժամանակացված, բազմաառանցքային հսկողության համար: Ավելի հին կամ պարզ համակարգերը կարող են օգտագործել անալոգային ազդանշաններ կամ Քայլ/Ուղղություն հրամաններ: Համոզվեք, որ ձեր ընտրած սկավառակը համատեղելի է ձեր առկա կառավարման ճարտարապետության հետ՝ ինտեգրման գլխացավերից խուսափելու համար:

Իրականացման ռիսկեր և սեփականության ընդհանուր արժեքը (TCO)

Թղթի վրա կատարյալ սերվոն նշելը գործի միայն կեսն է: Հաջող իրականացումը կախված է գործնական իրողությունների և թաքնված ծախսերի ըմբռնումից, որոնք ազդում են ձեր նախագծի բյուջեի և ժամանակացույցի վրա: Սեփականության ընդհանուր արժեքը գերազանցում է շարժիչի սկզբնական գնի արժեքը:

TCO վարորդներ

Սերվո համակարգի բյուջեն կազմելիս հաշվի առեք նյութերի և ջանքերի ամբողջ հաշիվը.

• Սարքավորման սկզբնական արժեքը. Սա ներառում է ոչ միայն շարժիչը, այլև համապատասխան շարժիչը, բարձր ճկուն հզորության և կոդավորիչի մալուխները, միակցիչները և ցանկացած անհրաժեշտ մոնտաժային սարքավորում կամ փոխանցումատուփ:
• Ինժեներական և ինտեգրման ծախսեր. սա համակարգի նախագծման, մեխանիկական ինտեգրման, էլեկտրական վահանակի լարերի միացման, PLC ծրագրավորման և, ամենակարևորը, համակարգի թյունինգի համար պահանջվող ժամանակի զգալի ներդրումն է: Հմուտ հսկողության ինժեների կողմից անցկացրած ժամերը հանդիսանում են TCO-ի հիմնական մասը:
• Ծրագրային ապահովման լիցենզիաներ. որոշ արտադրողներ պահանջում են վճարովի լիցենզիաներ իրենց կազմաձևման և թյունինգի ծրագրային ապահովման կամ առաջադեմ շարժման գործառույթների բլոկների համար PLC-ում:

Իրականացման ընդհանուր ռիսկերը

Նույնիսկ ճիշտ բաղադրիչների դեպքում մի քանի թակարդներ կարող են վտանգել կատարողականը և հանգեցնել նախագծի հետաձգման:

• Անպատշաճ չափսեր. սա ձախողման ամենատարածված կետն է: Չափից փոքր շարժիչը չի կարող հասնել կատարողականի նպատակներին և կարող է անընդհատ սայթաքել գերբեռնվածության անսարքությունների դեպքում: Չափից ավելի մեծ շարժիչը ոչ միայն ավելի թանկ է և ավելի մեծ, այլև ավելի շատ էներգիա է ծախսում, և ռոտորի բարձր իներցիայի պատճառով կարող է ավելի դժվար լինել կարգավորելը: Խստորեն խորհուրդ է տրվում օգտագործել արտադրողի կողմից տրված չափագրման ծրագրակազմ:
• Մեխանիկական ռեզոնանս. սերվո համակարգի աշխատանքը սահմանափակվում է այն մեխանիկական գործունեությամբ, որին կցված է: Մեքենայի ոչ կոշտ շրջանակը, համապատասխան ագույցները կամ փոխանցման տուփի հակահարվածը կարող են առաջացնել թրթռումներ և ռեզոնանս: Servo drive-ի բարձր շահույթի թյունինգը կուժեղացնի այս մեխանիկական խնդիրները՝ հանգեցնելով անկայունության, որը հնարավոր չէ կարգավորել: Մեխանիկական դիզայնը պետք է լինի կոշտ և ամուր:
• Թյունինգի բարդություն. սերվո համակարգի արձագանքողությունը կարգավորվում է նրա PID (համամասնական-ինտեգրալ-ածանցյալ) կառավարման օղակներով: Վատ թյունինգը հանգեցնում է դանդաղ արձագանքի, թիրախի դիրքի գերազանցման կամ մշտական ​​տատանումների: Թեև շատ ժամանակակից կրիչներ ունեն ինքնակարգավորման հզոր գործառույթներ, իներցիայի բարձր անհամապատասխանություններով կամ մեխանիկական ռեզոնանսով դժվար հավելվածները հաճախ պահանջում են ձեռքով թյունինգ փորձառու ինժեների կողմից:
• Էլեկտրական աղմուկ. կոդավորիչը ցածր լարման ազդանշաններ է ուղարկում դեպի սկավառակ: Եթե ​​կոդավորիչի մալուխը պատշաճ կերպով պաշտպանված չէ, այն անցկացվում է բարձր լարման շարժիչի մալուխների կողքին, կամ եթե համակարգի հիմնավորումը վատ է, էլեկտրական աղմուկը կարող է փչացնել ազդանշանը: Սա կարող է առաջացնել անկանոն վարքագիծ, դիրքի սխալներ կամ կեղծ կոդավորման ահազանգեր:

Եզրակացություն

Ի վերջո, սերվո շարժիչի գործն է կատարել շարժման հրամանները ստուգելի ճշգրտությամբ, արագությամբ և դինամիկ արձագանքողությամբ: Այն իրականացնում է դա բարդ հետադարձ կապի համակարգի միջոցով, որն անընդհատ վերահսկում և ուղղում է իր սեփական աշխատանքը՝ դարձնելով այն բարձր արդյունավետության ավտոմատացման հիմնարար տեխնոլոգիա: Սերվո համակարգում ներդրումներ կատարելու որոշումը ընտրություն է` առաջնահերթություն տալու կատարողականությանը, ճշգրտությանը և հուսալիությանը, որը հիմնավորված է, երբ հավելվածի արագության և ճշգրտության պահանջները գերազանցում են ավելի պարզ, բաց տեխնոլոգիաների հնարավորությունները, ինչպիսիք են քայլային շարժիչները:

Որպեսզի ձեր ավտոմատացման նախագիծը հաջողվի, ձեր առաջին քայլը պետք է լինի ձեր մեքենայի շարժման պահանջների մանրակրկիտ վերլուծությունը: Սահմանեք ձեր ցիկլի ժամանակները, ճշգրտության կարիքները և բեռի բնութագրերը: Այս տվյալները ձեռքին, դուք կարող եք վստահորեն որոշել, թե արդյոք servo-ն ճիշտ լուծում է: Վերջնական վավերացման և համակարգի չափսերի համար միշտ խորհրդակցեք շարժման կառավարման փորձագետի հետ՝ համոզվելու համար, որ ձեր ընտրած բաղադրիչները լիովին համապատասխանում են ձեր մեխանիկական համակարգի և կատարողական նպատակներին:

ՀՏՀ

Հարց: Ո՞րն է հիմնական տարբերությունը servo շարժիչի և ստանդարտ DC շարժիչի միջև:

A: Հիմնական տարբերությունը հետադարձ կապի համակարգն է: Ստանդարտ DC շարժիչը աշխատում է բաց հանգույցով; դուք լարում եք կիրառում, և այն պտտվում է: Սերվոշարժիչը փակ օղակի համակարգի մի մասն է կոդավորիչով, որն ապահովում է մշտական ​​արձագանք իր դիրքի և արագության վերաբերյալ: Սա թույլ է տալիս servo drive-ին ճշգրտորեն վերահսկել շարժիչի շարժումը, որպեսզի համապատասխանի հրամանին, ինչը սովորական DC շարժիչը չի կարող ինքնուրույն անել:

Հարց: Կարո՞ղ է սերվո շարժիչը անընդհատ աշխատել:

A: Այո, սերվոշարժիչը նախատեսված է շարունակական աշխատանքի համար, պայմանով, որ այն գործում է իր «շարունակական ոլորող մոմենտ» գնահատականի շրջանակներում, ինչպես նշված է իր արագություն-ոլորող մոմենտ կորի վրա: Շարունակական շրջանում աշխատելը ապահովում է, որ շարժիչը կարող է ցրել իր առաջացրած ջերմությունը և չի գերտաքանա: «Պիկ ոլորող մոմենտ» շրջանը նախատեսված է միայն կարճ, ընդհատվող աշխատանքի համար, օրինակ՝ արագացման ժամանակ:

Հարց: Ի՞նչ է սերվո շարժիչի թյունինգը և ինչու է դա կարևոր:

A: Servo թյունինգը PID (Porportional-Integral-Derivative) կառավարման օղակների շահույթի պարամետրերը կարգավորելու գործընթաց է սերվո սկավառակում: Այս պարամետրերը թելադրում են, թե ինչպես է շարժիչը արձագանքում հրամաններին և ուղղում սխալները: Պատշաճ թյունինգը կարևոր է, քանի որ այն օպտիմալացնում է աշխատանքը՝ ապահովելով շարժիչի արագ արձագանքում՝ առանց թիրախը գերազանցելու կամ տատանվելու: Վատ թյունինգը ժխտում է սերվոյի օգտագործման առավելությունները:

Հարց. Ինչպե՞ս եք չափում սերվո շարժիչը հավելվածի համար:

A: Servo-ի չափը ներառում է հավելվածի շարժման պահանջների հաշվարկ: Սա ներառում է պահանջվող արագության որոշումը, շարունակական շահագործման համար անհրաժեշտ ոլորող մոմենտը և արագացման համար անհրաժեշտ առավելագույն պտտող մոմենտը: Դուք նաև պետք է հաշվարկեք բեռի իներցիան: Արտադրողների մեծամասնությունը տրամադրում է անվճար չափերի ծրագրակազմ, որտեղ դուք մուտքագրում եք այս մեխանիկական պարամետրերը, և ծրագրաշարը առաջարկում է շարժիչի և շարժիչի համապատասխան համակցություններ: