Сервомотор не істейді?

Заманауи автоматтандыру ерекше жылдамдықпен, дәлдікпен және сенімділікпен қозғалатын машиналарға негізделген. Жоғары өнімді өндіріс пен күрделі робототехника әлемінде қарапайым айналдыру енді жеткіліксіз. Стандартты қозғалтқыштар бұрылу қуатын қамтамасыз етеді, бірақ жетілдірілген қолданбалар дұрыс жұмыс істеуі үшін позицияны, жылдамдықты және моментті интеллектуалды, дәл бақылауды қажет етеді. Бұл жерде мамандандырылған компонент маңызды болады. А Сервоқозғалтқыш жай мотор емес; бұл күрделі тапсырмаларды жоғары дәлдікпен орындауға арналған қозғалысты басқарудың толық жүйесі. Бұл нұсқаулық сервоқозғалтқыш жүйесінің негізгі функциясын түсіндіреді және оның сіздің қолданбаңыз үшін дұрыс технология екенін бағалау үшін нақты шешім негізін ұсынады, бұл шын мәнінде маңызды жерде өнімділікке инвестиция салуды қамтамасыз етеді.

Негізгі қорытындылар

• Негізгі функция: Сервоқозғалтқыш бұрыштық немесе сызықтық позицияны, жылдамдықты және үдеуді дәл бақылауды қамтамасыз ету үшін жабық контурлы кері байланыс жүйесін пайдаланады. Ол пәрмен сигналына сәйкестендіру үшін өз орнын үнемі өлшейді және түзетеді.
• Негізгі артықшылығы: Ол жылдамдықтың кең диапазонында жоғары айналу моментін береді, жылдам үдетуге мүмкіндік береді және айнымалы жүктемелер кезінде тоқтаусыз дәлдікті сақтайды.
• Қажет болған кезде: Роботехника, CNC машиналары, автоматтандырылған орауыш және медициналық құрылғылар сияқты позициялық дәлдік келісуге болмайтын қолданбалар үшін сервоны көрсетіңіз.
• Шешім қабылдаудың негізгі нүктесі: Серво мен қадамдық қозғалтқыш арасындағы таңдау жүйенің жоғары құны мен күрделілігі үшін сервоның жоғары динамикалық өнімділігі мен дәлдігімен сауда жасайтын негізгі бағалау қадамы болып табылады.
• Іске асырудың міндетті шарты: Сервоның артықшылықтарын жүзеге асыру толығымен жүйенің дұрыс өлшемдеріне, құрамдастардың сәйкестігіне (диск және кодтаушы) және тұрақтылық пен өнімділікті қамтамасыз ету үшін сарапшылық реттеуге байланысты.

Айналудан тыс: жабық циклды сервожүйенің негізгі функциясы

Сервомотордың не істейтінін түсіну үшін алдымен оның жеке құрамдас емес екенін түсіну керек. Бұл күрделі жүйенің жүрегі. Шынайы сервожүйе мінсіз синхронда жұмыс істейтін үш интегралды бөліктен тұрады: қозғалтқыштың өзі, кері байланыс құрылғысы (әдетте кодтауыш немесе шешуші) және контроллер (сервожетек). Бұл комбинация оның анықтаушы мүмкіндігін береді: тұйық цикл жұмысы. Бұл принцип сервоны барлық дерлік басқа қозғалтқыш түрлерінен бөлетін нәрсе.

Жабық цикл принципі компоненттер арасындағы үздіксіз, жоғары жылдамдықты сөйлесу арқылы жұмыс істейді:

1. Пәрмен: Негізгі машина контроллері (PLC сияқты) сервожетегіге жоғары деңгейлі пәрменді жібереді. Бұл пәрмен мақсатты орынды, жылдамдықты немесе айналдыру моментін көрсетеді.
2. Әрекет: Сервожетегі бұл пәрменді электр тогына аударады, қозғалыс жасау және жүктемені жылжыту үшін қозғалтқыш орамдарына қуат береді.
3. Кері байланыс: Қозғалтқыш білігіне физикалық түрде бекітілген кодтаушы біліктің нақты орны мен жылдамдығын үнемі оқиды. Ол осы нақты уақыттағы деректерді секундына мыңдаған рет серво дискіге жібереді.
4. Түзету: дискінің ішкі процессоры пәрмен берілген орынды кодтағыштың нақты орнымен салыстырады. Бұл екі мәннің арасындағы айырмашылық 'орын қатесі' деп аталады. Кез келген қате бар болса, диск сәйкессіздікті түзету үшін қозғалтқышқа ток күшін бірден реттейді.

Бұл пәрменнің, өлшеудің және түзетудің мәңгілік циклі соншалықты тез орындалады, сондықтан қозғалтқыш пәрменді мінсіз орындайтын сияқты. Бұл тікелей маңызды бизнес және инженерлік нәтижелерге аударады.

• Позициялық сенімділік: Жүйе әрқашан оның қайда екенін біледі. Шамадан тыс жүктелген кезде қадамдарын жоғалтуы мүмкін ашық циклді жүйелерден айырмашылығы, сервожүйе жүктеменің дұрыс күйде екеніне кепілдік береді. Бұл тураланбаған бөлшектердің қалдықтарын жояды, құрастыру кезінде өнім сапасын қамтамасыз етеді және қауіпсіздікті арттырады.
• Динамикалық жауап: ол сұраныс бойынша ең жоғары моментті қолдана алатындықтан, а Серво моторы өте жылдам үдеу мен баяулаумен күрделі қозғалыс профильдерін орындай алады. Ол өзінің мақсатты орнына тез және минималды тербеліспен орналасады, бұл машина өткізу қабілетін арттыру үшін өте маңызды.
• Жоғары жылдамдықты өнімділік: Сервожүйе өте жоғары айналу жылдамдығында да тұрақты моментті және дәл басқаруды сақтайды. Бұл мүмкіндік цикл уақыты негізгі өнімділік көрсеткіші болып табылатын жоғары жылдамдықты орау, таңбалау және материалды өңдеу сияқты қолданбалар үшін өте маңызды.

Сервомоторды қашан көрсету керек: Қолданбаға қойылатын негізгі талаптар

Сервоқозғалтқышты пайдалану туралы шешім қолданудың нақты талаптарына негізделген инженерлік таңдау болып табылады. Құрылғы келесі талаптардың біреуін немесе бірнешеуін қанағаттандыруы керек болса, сервожүйе дұрыс және көбінесе жалғыз шешім болуы мүмкін. Мұны жобаның қажеттіліктеріне арналған бақылау тізімі ретінде қарастырыңыз.

1-талап: Жоғары өткізу қабілеті және динамикалық өнімділік

Қолданбаңыз жылдам, қайталанатын, нүктеден нүктеге қозғалыстарды қамтиды ма? Қысқа цикл уақыттары және тез реттеу сіздің бизнес мақсаттарыңыз үшін маңызды ма? Серволар осында жақсы. Олардың жоғары ең жоғары айналу моментін жеткізу қабілеті агрессивті жеделдету және баяулау профильдерін жасауға мүмкіндік береді. Бұл роботты қолдың А нүктесінен В нүктесіне жылдамырақ жылжи алатынын немесе құю машинасы бөтелкелерді жылдамырақ индекстей алатынын білдіреді, бұл сіздің машинаңыз сағатына шығара алатын бірлік санын тікелей арттырады.

Жалпы қате: тек жоғары жылдамдыққа (RPM) назар аудару. Өткізу қабілеттілігінің шынайы өлшемі көбінесе жеделдету және тұндыру уақыты болып табылады. Сервоның жылдамдыққа жету және бір тиынға тоқтау қабілеті цикл уақытын қысқартуға шынымен әсер етеді.

2-талап: Кепілдендірілген позициялық дәлдік

Көптеген автоматтандырылған процестерде шағын позициялық қате апатты салдарға әкелуі мүмкін. Бұған өнімнің ақаулары, қымбат құралдың зақымдалуы немесе тіпті қауіпсіздік ақаулары кіреді. Жабық циклды сервожүйе команда берілген позицияның қол жеткізілген позиция екеніне кепілдік береді. Қозғалтқыштың мақсатына жетуіне физикалық кедергі келтірілсе, диск келесі үлкен қатені тіркейді және машина контроллеріне процесті тоқтату үшін сигнал бере алады, бұл одан әрі зақымдануды болдырмайды.

• CNC фрезері: Позициялық қателер рұқсат етілмеген бөлшектердің сынуына әкеледі.
• Медициналық автоматтандыру: үлгілерді өңдеу немесе диагностикалық жабдықта дәл нәтижелер алу үшін дәлдік келіспейді.
• Басып шығару және таңбалау: графиканың анық болуын және жапсырмалардың дұрыс орналастырылуын қамтамасыз ету үшін дәл тіркеу қажет.

3-талап: Айнымалы немесе болжанбайтын жүктемелер

Жұмыс циклі кезінде әртүрлі салмақтағы заттарды алатын роботтық қолды қарастырайық. Қозғалтқыштағы жүктеме үнемі өзгеріп отырады. Ашық циклды жүйе күтілгеннен ауыр жүк түскен кезде тоқтап қалуы немесе орнын жоғалтуы мүмкін. Дегенмен, сервожүйе автоматты түрде бейімделеді. Диск қозғалтқыштың ауыр жүктемеге байланысты артта қалғанын анықтаған кезде, ол командалық жылдамдық пен позицияның сақталуын қамтамасыз ете отырып, көбірек моментті қамтамасыз ету үшін токты бірден арттырады. Бұл серволарды жүктемелер тұрақты емес қолданбалар үшін тамаша етеді.

4-талап: Жоғары жылдамдықтағы жоғары момент

Көптеген қозғалтқыш түрлері, әсіресе қадамдық қозғалтқыштар, олардың жылдамдығы артқан сайын қол жетімді момент айтарлықтай төмендейді. Қолданбаңыз айтарлықтай жүкті өте жылдам жылжытуды қажет етсе, сізге жоғары айналымдарда қуатын сақтайтын қозғалтқыш қажет. Серволар дәл осы сценарий үшін жасалған. Олардың жылдамдық-моментті қисықтары әлдеқайда тегіс профильді көрсетеді, яғни олар кең жұмыс жылдамдығы диапазонында номиналды моменттің жоғары пайызын жеткізе алады.

Сервомотор мен қадамдық қозғалтқыш: Инженерлік шешімнің негізі

Дәл қозғалыс жүйелерінің дизайнерлері үшін ең жиі шешім сервомотор мен қадамдық қозғалтқышты таңдау болып табылады. Екеуі де дәл позицияны қамтамасыз ете алғанымен, олар түбегейлі басқа принциптерде жұмыс істейді және әртүрлі тапсырмаларға сай келеді. Үнемді және сенімді машинаны құрастыру үшін олардың өзара келісімдерін түсіну өте маңызды.

Шешім критерийі	Сервомотор	қадамдық қозғалтқыш
Өнімділік және сенімділік	Жабық цикл операциясы жоғалған қадамдарды жояды. Ол әрқашан өз ұстанымын біледі және түзетеді. Жоғары шың моменті (2-3x үздіксіз) жылдам үдетуге мүмкіндік береді.	Әдепкі бойынша ашық цикл; қатені анықтаусыз күтпеген шамадан тыс жүктемелер кезінде орнын жоғалтуы мүмкін. Жоғары ұстау моменті, бірақ өте шектеулі ең жоғары момент.
Жылдамдық моментінің профилі	Кең жылдамдық диапазонында жоғары айналу моментін сақтайды, бұл оны жоғары жылдамдықты қолданбалар үшін тамаша етеді.	Жылдамдық артқан сайын момент күрт төмендейді. Жоғары ұстау моменті маңызды болып табылатын төмен және орташа жылдамдықты қолданбалар үшін ең қолайлы.
Жүйенің құны және күрделілігі	Қозғалтқыш, кодтауыш, жетек және арнайы кабельдер есебінен жоғары бастапқы құны. Күрделі орнатуды және PID циклін реттеуді қажет етеді.	Құрамдас бөлігінің құны төмен және әдетте негізгі қозғалыс профильдері үшін сым мен іске асыру оңайырақ. Оның негізгі түрінде баптау қажет емес.
Тиімділік және жылу өндіру	Жүктемеге пропорционал токты салады. Ол бос немесе аз жүктелген кезде салқын жұмыс істейді, нәтижесінде энергия тиімділігі жоғары болады.	Кез келген уақытта, тіпті позицияны ұстап тұрғанда да максималды ток тартады. Бұл айтарлықтай жылудың пайда болуына және жалпы тиімділіктің төмендеуіне әкеледі.

Үздік тәжірибе: жоғарыдағы кестені нұсқаулық ретінде пайдаланыңыз. Қолданбаңызда болжамды жүктеме болса, төменнен орташа жылдамдықта жұмыс істесе және құны негізгі драйвер болса, қадамдық қозғалтқыш жиі жеткілікті таңдау болып табылады. Егер сізге жоғары динамикалық өнімділік, айнымалы жүктемелер кезінде кепілдендірілген позициялау және жоғары жылдамдықтағы жұмыс қажет болса, сервожүйеге салынған инвестиция ақталған.

Серво өнімділігін бағалау: қысқа тізімге арналған негізгі көрсеткіштер

Сервоқозғалтқыш қажет екенін анықтағаннан кейін келесі қадам дұрыс таңдау болып табылады. 'Егер' күйінен 'қайсысына' ауысу негізгі өнімділік көрсеткіштері үшін өндірушінің деректер парағын тексеруді қамтиды. Бұл сипаттамаларды түсіну моторды қолданбаңыздың физикасына сәйкестендіру үшін өте маңызды.

Моменттің қисықтары

Әрбір серво деректер парағында жылдамдық-моментті қисық бар. Бұл диаграмма бір ғана сан емес; бұл өнімділік картасы. Сіз екі негізгі аймаққа назар аударуыңыз керек:

• Үздіксіз момент: бұл қозғалтқыш қызып кетпестен шексіз шығара алатын момент. Қолданбаңыздың тұрақты күйдегі жұмыс моменті осы аймаққа сәйкес келуі керек.
• Ең жоғары айналу моменті (немесе үзіліс моменті): бұл қозғалтқыш қысқа жарылыстар үшін, әдетте жеделдету немесе баяулау кезінде шығара алатын моменттің неғұрлым жоғары мөлшері. Қолданбаңыздың қажетті жеделдету моменті осы аймаққа сәйкес келуі керек. Бұны елемеу қажетті қозғалыстарды орындай алмайтын шағын қозғалтқышқа әкелуі мүмкін.

Инерция қатынасы

Бұл серво өлшеміндегі ең маңызды және жиі ескерілмейтін көрсеткіш. Инерция коэффициенті жүктің инерциясының (қозғалтқыш білігінен көрінетіндей) қозғалтқыш роторының меншікті инерциясына қатынасы. Жоғары инерция қатынасы (мысалы, 30:1) өте үлкен құйрығын бұлғауға тырысатын кішкентай ит сияқты - бұл тұрақсыздыққа әкеледі және жүйені басқаруды қиындатады. Жоғары өнімді қолданбалар үшін инженерлер 10:1-ден төмен қатынасты мақсат етеді. Сәйкессіздік шектен асып кетуді, ұзақ реттеу уақытын және баптау оңай түзете алмайтын дыбыстық тербелістерді тудыруы мүмкін.

Үздік тәжірибе: жобалау кезеңінің басында әрқашан жүктеме инерциясын есептеңіз. Инерция коэффициенті тым жоғары болса, шағылысқан жүктеме инерциясын азайту үшін беріліс қорабын қосуды қарастырыңыз немесе ротордың инерциясы жоғары басқа қозғалтқышты таңдаңыз.

Кодер ажыратымдылығы

Кодер - бұл жүйенің көзі. Айналымдағы сандармен немесе сызықтармен өлшенетін оның рұқсаты жүйенің өз орнын қаншалықты дәл өлшей және басқара алатындығын анықтайды. Ажыратымдылығы жоғары кодер дәлірек орналасуға, өте төмен жылдамдықтарда жылдамдықты тегіс басқаруға және жалпы жүйе тұрақтылығын жақсартуға мүмкіндік береді. Стандартты 2500 сызықты кодтауыш нүктеден нүктеге жылжыту үшін жеткілікті болуы мүмкін, бірақ дәл тегістеу немесе координатты өлшеу машиналары (CMMs) сияқты қолданбалар бір айналымға миллиондаған санаулары бар кодерлерді қажет етуі мүмкін.

Drive & Controller интеграциясы

Сервожетегі негізгі контроллермен (PLC немесе қозғалыс контроллері) үздіксіз байланысуы керек. Қолдау көрсетілетін байланыс протоколдарын бағалаңыз. Қазіргі жүйелер жоғары жылдамдықты, синхрондалған, көп осьті басқару үшін EtherCAT, PROFINET немесе EtherNet/IP сияқты өнеркәсіптік Ethernet протоколдарын жиі пайдаланады. Ескі немесе қарапайым жүйелер аналогтық сигналдарды немесе Қадам/Бағыт пәрмендерін пайдалануы мүмкін. Интеграцияның бас ауруларына жол бермеу үшін таңдаған дискінің бар басқару архитектурасымен үйлесімді екеніне көз жеткізіңіз.

Іске асыру тәуекелдері және меншіктің жалпы құны (ТШО)

Қағаздағы тамаша сервоны көрсету - бұл шайқастың жартысы ғана. Сәтті іске асыру жобаңыздың бюджеті мен уақыт кестесіне әсер ететін практикалық шындықтарды және жасырын шығындарды түсінуге байланысты. Меншіктің жалпы құны моторды сатып алудың бастапқы бағасынан әлдеқайда асып түседі.

ТШО жүргізушілері

Сервожүйені бюджеттеу кезінде материалдар мен күш-жігердің толық есебін есептеңіз:

• Аппараттық құралдың бастапқы құны: Бұл тек қозғалтқышты ғана емес, сәйкес келетін жетекті, жоғары икемді номиналды қуат пен кодтау кабельдерін, қосқыштарды және кез келген қажетті орнату жабдықтарын немесе редукторларды қамтиды.
• Инженерлік және интеграция құны: бұл жүйені жобалауға, механикалық интеграцияға, электрлік панельді сымдарға, PLC бағдарламалауға және ең маңыздысы жүйені баптауға қажет уақыттың айтарлықтай инвестициясы. Білікті басқарушы инженердің жұмыс уақыты ТШО-ның негізгі бөлігі болып табылады.
• Бағдарламалық құрал лицензиялары: Кейбір өндірушілер бағдарламалық құралды конфигурациялау және баптау үшін немесе PLC жүйесіндегі кеңейтілген қозғалыс функциялары блоктары үшін ақылы лицензияларды талап етеді.

Жалпы іске асыру тәуекелдері

Дұрыс құрамдастардың өзінде бірнеше қателіктер өнімділікті төмендетіп, жобаның кешігуіне әкелуі мүмкін.

• Дұрыс емес өлшем: бұл ең көп тараған сәтсіздік нүктесі. Төмен өлшемді қозғалтқыш өнімділік көрсеткіштеріне сәйкес келмейді және шамадан тыс жүктеме ақаулары кезінде үнемі істен шығуы мүмкін. Шамадан тыс қозғалтқыш қымбатырақ және үлкенірек қана емес, сонымен қатар көп энергияны тұтынады және ротордың жоғары инерциясына байланысты реттеу қиынырақ болуы мүмкін. Өндіруші ұсынатын өлшемдік бағдарламалық құралды пайдалану өте ұсынылады.
• Механикалық резонанс: Сервожүйенің өнімділігі оған бекітілген механикамен шектеледі. Қатты емес машина жақтауы, үйлесімді муфталар немесе беріліс қорабындағы кері тетік тербеліс пен резонанс тудыруы мүмкін. Сервожетектің жоғары кірісті баптауы осы механикалық мәселелерді күшейтеді, бұл реттелмейтін тұрақсыздыққа әкеледі. Механикалық конструкция қатты және берік болуы керек.
• Реттеу күрделілігі: Сервожүйенің жауап беру қабілеті оның PID (пропорционалды-интегралдық-туынды) басқару циклдерімен реттеледі. Нашар баптау баяу жауапқа, мақсатты позициядан асып кетуге немесе тұрақты тербеліске әкеледі. Көптеген заманауи дискілер сенімді автоматты реттеу функцияларына ие болғанымен, жоғары инерция сәйкессіздігі немесе механикалық резонанс бар күрделі қолданбалар көбінесе тәжірибелі инженердің қолмен реттеуін қажет етеді.
• Электр шуы: Кодер төмен вольтты сигналдарды жетекке кері жібереді. Кодер кабелі дұрыс қорғалмаған болса, жоғары вольтты қозғалтқыш кабельдерімен қатар жүрсе немесе жүйенің жерге тұйықталуы нашар болса, электр шуы сигналды бұзуы мүмкін. Бұл тұрақсыз әрекетті, позиция қателерін немесе жалған кодтаушы дабылдарды тудыруы мүмкін.

Қорытынды

Сайып келгенде, сервоқозғалтқыштың міндеті қозғалыс пәрмендерін тексерілетін дәлдікпен, жылдамдықпен және динамикалық жауап берумен орындау болып табылады. Ол мұны өзінің өнімділігін үнемі бақылайтын және түзететін күрделі жабық циклді кері байланыс жүйесі арқылы жүзеге асырады, бұл оны өнімділігі жоғары автоматтандырудың негізгі технологиясына айналдырады. Сервожүйеге инвестициялау туралы шешім - бұл қолданбаның жылдамдық пен дәлдікке қойылатын талаптары қадамдық қозғалтқыштар сияқты қарапайым, ашық циклді технологиялардың мүмкіндіктерінен асатын жағдайда негізделген өнімділікке, дәлдікке және сенімділікке басымдық беру таңдауы.

Автоматтандыру жобасының сәтті болуын қамтамасыз ету үшін сіздің бірінші қадамыңыз машинаның қозғалыс талаптарын мұқият талдау болуы керек. Цикл уақыттарын, дәлдік қажеттіліктерін және жүктеме сипаттамаларын анықтаңыз. Бұл деректермен сіз сервоның дұрыс шешім екенін сенімді түрде анықтай аласыз. Соңғы тексеру және жүйе өлшемін анықтау үшін таңдалған құрамдас бөліктердің механикалық жүйеңізге және өнімділік мақсаттарына толық сәйкестігіне көз жеткізу үшін әрқашан қозғалысты басқару маманымен кеңесіңіз.

Жиі қойылатын сұрақтар

С: Сервомотор мен стандартты тұрақты ток қозғалтқышының негізгі айырмашылығы неде?

Ж: Негізгі айырмашылық - кері байланыс жүйесі. Стандартты тұрақты ток қозғалтқышы ашық циклде жұмыс істейді; сіз кернеуді қолданасыз және ол айналады. Сервоқозғалтқыш - оның орны мен жылдамдығы туралы тұрақты кері байланысты қамтамасыз ететін кодері бар жабық контурлы жүйенің бөлігі. Бұл стандартты тұрақты ток қозғалтқышы өздігінен орындай алмайтын пәрменге сәйкес болу үшін сервожетекке қозғалтқыштың қозғалысын дәл басқаруға мүмкіндік береді.

С: Сервомотор үздіксіз жұмыс істей ала ма?

A: Иә, сервоқозғалтқыш оның жылдамдық-крутящий қисығында көрсетілген 'үздіксіз момент' рейтингінде жұмыс істеген жағдайда үздіксіз жұмыс істеуге арналған. Үздіксіз аймақта жұмыс істеу қозғалтқыштың өзі шығаратын жылуды тарата алатынын және қызып кетпеуін қамтамасыз етеді. 'Шың момент' аймағы тек жеделдету кезіндегі сияқты қысқа, үзіліспен жұмыс істеуге арналған.

С: Сервомоторды баптау дегеніміз не және ол неліктен маңызды?

A: Серво баптау – сервожетектегi PID (пропорционалды-интегралдық-туынды) басқару контурларының күшейту параметрлерін реттеу процесі. Бұл параметрлер қозғалтқыштың командаларға қалай жауап беретінін және қателерді түзететінін анықтайды. Дұрыс баптау өте маңызды, себебі ол өнімділікті оңтайландырады, қозғалтқыштың мақсатынан асып кетпей немесе тербеліссіз жылдам жауап беруін қамтамасыз етеді. Нашар баптау сервоны пайдаланудың өнімділік артықшылықтарын жоққа шығарады.

С: Қолданба үшін сервомотордың өлшемін қалай түсінесіз?

A: Сервоның өлшемін анықтау қолданбаның қозғалыс талаптарын есептеуді қамтиды. Бұл қажетті жылдамдықты, үздіксіз жұмыс үшін қажетті моментті және жеделдету үшін қажетті ең жоғары моментті анықтауды қамтиды. Сондай-ақ жүктің инерциясын есептеу керек. Көптеген өндірушілер осы механикалық параметрлерді енгізетін тегін өлшемдік бағдарламалық құралды қамтамасыз етеді және бағдарламалық құрал сәйкес қозғалтқыш пен жетек комбинацияларын ұсынады.