Тұрақты ток немесе айнымалы ток үлгісі сияқты сервомотор мен кәдімгі қозғалтқышты таңдау тек техникалық емес, маңызды бизнес шешімі болып табылады. Бұл таңдау өніміңіздің өнімділігіне, операциялық тиімділігіне және жабдықтың қызмет ету цикліндегі жалпы иелену құнына тікелей әсер етеді. Қуаты аз немесе дәл емес қозғалтқышты таңдау өндіріс қателеріне және тұтынушылардың қанағаттанбауына әкелуі мүмкін, ал қажетсіз күрделі жүйемен шамадан тыс жобалау капиталды босқа жұмсайды. Ең бастысы - қозғалтқыштың мүмкіндіктерін қолданбаның шынайы талаптарына сәйкестендіру. Бұл мақала негізгі архитектурадан бастап инвестицияның ұзақ мерзімді қайтарылуына дейін маңызды бағалау критерийлері бойынша салыстыру арқылы дұрыс қозғалтқышты таңдауға көмектесетін нақты шешім қабылдау негізін ұсынады.
Негізгі қорытындылар
- Басқару жүйесі және құрамдас бөлік: негізгі айырмашылық - басқару. Серво - бұл жай мотор емес; бұл позицияны, жылдамдықты және айналдыру моментін дәл басқаруға арналған жабық контурлы жүйе (мотор, кері байланыс сенсоры, контроллер). Кәдімгі қозғалтқыш әдетте қуат қосылған кезде жұмыс істейтін ашық контурлы компонент болып табылады.
- Дәлдік пен қарапайымдылық: сервоқозғалтқыштар жоғары дәлдік, қайталану және динамикалық өнімділікті жоғары күрделілік пен бағамен ұсынады. Тұрақты қозғалтқыштар қарапайымдылықты, төмен бағаны ұсынады және дәлдік басты табыс көрсеткіші болып табылмайтын үздіксіз айналу тапсырмалары үшін өте қолайлы.
- Қолданба таңдауды талап етеді: Шешім толығымен қолданбаның талаптарына байланысты. Робототехника, CNC және автоматтандырылған орау үшін сервоның дәлдігі келіспейді. Желдеткіштер, сорғылар және конвейерлер үшін қарапайым қозғалтқыштың қарапайымдылығы тиімдірек.
- ТШО маңыздылығы: Сервоқозғалтқыштың жоғары бастапқы құны энергияны аз тұтынумен, жоғары дәлдіктің арқасында материал қалдықтарын азайтумен және икемділікпен өтеледі, бұл күрделі қолданбаларда жалпы иелену құнының (ТШО) төмендеуіне әкеледі.
Іскерлік мәселені анықтау: қозғалысты басқару дәлдігі қашан маңызды?
Қозғалтқыш түрлерін таңдау қарапайым сұрақтан басталады: Сіздің операцияңыздың сәттілігі үшін дәлдік қаншалықты маңызды? Жауап техникалық талаптарды және, сайып келгенде, инвестицияңыздың іскерлік жағдайын анықтайды. Кейбір қолданбалар нақты бақылаусыз сәтсіздікке ұшырайды, ал басқалары үшін бұл қажетсіз шығындар.
Жоғары дәлдіктегі қолданбалардың табыс критерийлері
Көптеген автоматтандырылған жүйелерде табыс микронмен, миллисекундпен немесе миллиньютон-метрмен өлшенеді. Бұл қолданбалар пәрменді орындап қана қоймай, оның тамаша орындалғанын тексере алатын қозғалысты басқару жүйесін қажет етеді. Егер сіздің мақсаттарыңыз төмендегілерді қамтыса, а Сервомотор қажет болуы мүмкін.
- Орналастыру дәлдігі: тапсырма нысанды немесе құралды нақты орынға жылжытуды және оны тіпті сыртқы күштерге қарсы ұстауды талап етеді. Күрделі бөлікті кесетін CNC диірменін, схемалық платаға нәзік компонентті орналастыратын роботты қолды немесе мыңдаған бөтелкелердің дәл сол жеріне жапсырманы қолданатын жоғары жылдамдықты жапсырма принтерін елестетіп көріңіз. Бұл жағдайларда тіпті кішкентай қателік сәтсіздік болып табылады.
- Жылдамдықты басқару: Жүйе жүктеменің өзгеруіне қарамастан белгілі бір жылдамдықты сақтауы керек. Мысалы, бірнеше процестер ретімен орындалатын синхрондалған конвейер желісінде өнімнің кептелісін немесе ақауларын болдырмау үшін әрбір таспа дәл бірдей жылдамдықпен қозғалуы керек. Кәдімгі қозғалтқыш салмақ қосылған сайын баяулауы мүмкін, бірақ сервожүйе берілген жылдамдықты сақтау үшін айналдыру моментін арттырады.
-
- Моментті бақылау: Қолданба күштің нақты және дәйекті мөлшерін қолдануды талап етеді. Бөтелкені автоматты түрде жабу классикалық мысал болып табылады. Тым аз момент және тығыздағыш сенімді емес; тым көп және қақпақ немесе бөтелке зақымдалуы мүмкін. Сервоны кез келген уақытта тамаша айналдыру моментін қолдану үшін бағдарламалауға болады.
Үздіксіз қозғалыс қолданбаларының табыс критерийлері
Көптеген өнеркәсіптік және коммерциялық тапсырмалар позицияны немесе моментті қатаң бақылауды қажет етпейді. Олардың табысы сенімділікке, қарапайымдылыққа және төмен бағаға негізделген. Қолданбаңыздың негізгі мақсаты үздіксіз қозғалыс болса, әдеттегі айнымалы ток немесе тұрақты ток қозғалтқышы көбінесе практикалық және үнемді таңдау болып табылады.
- Тұрақты айналу: Негізгі мақсат - бір нәрсені айналдыру. Бұған материалды А нүктесінен В нүктесіне жай ғана жылжытатын желдеткіш желдеткіштер, су сорғылары, тегістеуіштер және қарапайым конвейер таспалары сияқты қолданбалар кіреді. Нақты жылдамдық жүктемеге байланысты аздап өзгеруі мүмкін, бірақ бұл нәтижеге әсер етпейді.
- Шығындық тиімділік: Материалдар тізімі (BOM) негізгі драйвер болып табылатын өнімді жасау кезінде қарапайымдылық маңызды. Тұтынушы құрылғылары немесе қарапайым өнеркәсіптік машиналар үшін бірліктің төмен құны және қарапайым қозғалтқыштың қарапайым орындалуы оны айқын жеңімпаз етеді. Сервожүйенің қосымша шығындары мен күрделілігі айтарлықтай пайда әкелмейді.
Негізгі архитектуралық айырмашылық: жабық цикл және ашық цикл жүйелері
Серво мен қалыпты қозғалтқыш арасындағы негізгі айырмашылық олардың басқару архитектурасында жатыр. Біреуі өз жұмысын үнемі тексеріп отыратын интеллектуалды жүйе болса, екіншісі команданы кері байланыссыз орындайтын қарапайым компонент. Архитектурадағы бұл айырмашылық олардың барлық өнімділік вариацияларының көзі болып табылады.
Сервоқозғалтқыштар тұйық жүйе ретінде
А Сервомотор дәлірек серво *жүйе* деп аталады. Ол тұйық жүйе ретінде белгілі үздіксіз кері байланыс принципі бойынша жұмыс істейді. Бұл процесс қозғалтқыштың шығысының пәрмен кірісіне дәл сәйкес келуін қамтамасыз етеді.
Кері байланыс циклі үздіксіз циклде жұмыс істейді:
- Негізгі жүйелік контроллер серво драйверіне пәрмен сигналын жібереді (мысалы, 'X жылдамдығымен 1500 позициясына өту').
- Серво драйвері қозғалтқышқа қуат беріп, оның қозғала бастауына себепші болады.
- Кері байланыс құрылғысы, әдетте қозғалтқыш білігіне бекітілген жоғары ажыратымдылықтағы кодер немесе шешуші қозғалтқыштың нақты орны мен жылдамдығын оқиды.
- Бұл кері байланыс деректері серво драйверіне қайта жіберіледі.
- Драйвер нақты позицияны/жылдамдықты пәрмен берілген күй/жылдамдықпен салыстырады. Қандай да бір айырмашылық бар болса («қате»), драйвер оны түзету үшін қозғалтқыштың қуатын бірден реттейді.
Керемет ұқсастық - бұл көзіңізді ашық жүргізу. Сіз жолдағы позицияңызды үнемі қадағалап отырасыз (кері байланыс) және өз жолағында қалу үшін руль дөңгелегін (басқару) шағын реттеулер жасайсыз. Сіз тұйық жүйедегі контроллерсіз.
Сервожүйенің негізгі компоненттері:
- Мотор: жиі динамикалық жауап беруге арналған жоғары өнімді щеткасыз тұрақты ток (BLDC) қозғалтқышы.
- Кері байланыс құрылғысы: механикалық қозғалысты электрлік сигналға айналдыратын кодер немесе шешуші.
-
- Драйвер/контроллер: командаларды өңдейтін, кері байланысты оқитын және қозғалтқыштың қуатын басқаратын жүйенің 'миы'.
Тұрақты қозғалтқыштар ашық контурлы жүйелер ретінде
Стандартты щеткалы тұрақты ток немесе индукциялық айнымалы ток қозғалтқышы сияқты кәдімгі қозғалтқыш ашық контурлы жүйеде жұмыс істейді. Ол қуат алады және ол жұмыс істейді. Оның дұрыс жылдамдықта жұмыс істеп тұрғанын немесе белгілі бір орынға жеткенін тексеру үшін кіріктірілген механизм жоқ.
Процесс қарапайым: кернеуді қолданып, қозғалтқыш айналады. Оның жылдамдығы сол кернеу мен механикалық жүктемеге байланысты. Жүктеме ұлғайса, қозғалтқыш баяулайды және жүйенің мұны білу немесе түзету мүмкіндігі жоқ. Ол команданы соқыр ғана орындайды.
Жүргізу ұқсастығын қолданатын болсақ, бұл көзіңізді жұмып көлік жүргізу сияқты. Сіз үдеткішті он секунд басып тұрасыз да, сіз ойлаған жерге жетесіз деп үміттенесіз. Кері байланыссыз жолдағы төбелерді, желді немесе қисықтарды түзете алмайсыз.
Тұрақты қозғалтқыш жүйесінің негізгі компоненттері:
- Мотор: айнымалы ток немесе тұрақты ток қозғалтқышының өзі.
-
- Қуат көзі: қарапайым қуат көзі немесе негізгі жылдамдықты басқару үшін кернеуді немесе жиілікті модуляциялайтын ауыспалы жылдамдықты жетек.
Бағалау матрицасы: сервомотор мен қалыпты қозғалтқыш
Осы екі технология арасында шешім қабылдағанда, негізгі өнімділік көрсеткіштері бойынша тікелей салыстыру таңдауды жеңілдетеді. Бұл матрица дәлдік, құн және күрделілік арасындағы сәйкестіктерді бөліп көрсетеді, бұл қозғалтқыштың мүмкіндіктерін қолданбаның қажеттіліктерімен сәйкестендіруге көмектеседі.
| Бағалау критерийі |
Сервоқозғалтқыш жүйесінің |
тұрақты қозғалтқышының (тұрақты ток/айн) |
сіздің қолданбаңызға әсері |
| Позициялық дәлдік |
Өте жоғары (микрон) |
Өте төмен (бақыланбайтын) |
Робототехника, CNC, басып шығару үшін өте маңызды. |
| Жылдамдықты реттеу |
Өте жақсы (жүктемені түзетеді) |
Нашар (жүктемеде баяулайды) |
Синхрондалған, көп осьті машиналар үшін өте маңызды. |
| Төмен жылдамдықтағы момент |
Жоғары және басқарылатын |
Төмен және жиі тұрақсыз |
Таңдау және орналастыру немесе жоғары инерциялық стартаптар үшін кілт. |
| Динамикалық жауап |
Өте жылдам (жоғары үдеу) |
Баяу және орташа |
Жылдам іске қосу/тоқтату тапсырмаларында өткізу қабілеттілігін анықтайды. |
| Жүйенің күрделілігі |
Жоғары (баптауды, бағдарламалауды қажет етеді) |
Төмен (қарапайым сымдар) |
Инженерлік/интеграция уақыты мен дағды талаптарына әсер етеді. |
| Бастапқы құн |
Жоғары |
Төмен |
Шығынға сезімтал өнімдердегі BOM үшін негізгі фактор. |
| Энергия тиімділігі |
Жоғары (қуатты қажетінше ғана тартады) |
Орташадан төменге дейін (көбінесе үздіксіз жұмыс істейді) |
Ұзақ мерзімді операциялық шығындарға әсер етеді. |
Жалпы иелену құнын (ТШО) және ROI талдауы
Ақылды инженерлік шешім де дұрыс қаржылық шешім болуы керек. Мотордың бастапқы сатып алу бағасына ғана қарау жаңылыстыруы мүмкін. Жалпы иелену құнын (ТШО) жан-жақты талдау қымбатырақ сервожүйе дұрыс қолданбаларда инвестициядан жоғары қайтарымды (ROI) қамтамасыз ете алатынын көрсетеді.
Мотордың жапсырма бағасынан тыс
Қозғалтқыш жүйесін енгізуге және іске қосуға байланысты барлық шығындарды есепке алу маңызды.
- Алдын ала шығындар: Қарапайым тұрақты ток қозғалтқышы мен қуат көзі қозғалтқышты, жоғары ажыратымдылықты кодтағышты және күрделі сандық драйверді қамтитын толық сервожүйенің бір бөлігіне қымбат болуы мүмкін. Бір бірлік үшін бұл айырмашылық айтарлықтай болуы мүмкін.
- Интеграция және бағдарламалау шығындары: кәдімгі мотор көбінесе 'қосу және ойнату' компоненті болып табылады. Керісінше, сервожүйе мұқият интеграцияны қажет етеді. Басқару циклі (әдетте PID—Пропорционалды, Интегралдық, Туынды—контроллер) жүйенің механикасына сәйкес келу үшін 'бапталған' болуы керек. Бұл бастапқы орнату құнын қосатын инженерлік тәжірибе мен уақытты қажет етеді.
Ұзақ мерзімді операциялық құндылық (ROI драйверлері)
Сервожүйедегі жоғары бастапқы инвестиция көбінесе төменгі сызыққа тікелей әсер ететін ұзақ мерзімді операциялық артықшылықтарымен негізделеді.
- Қалдықтарды азайту: Өндірісте дәлдік сапаға тең. Сервоның бір қозғалысты миллиондаған рет тамаша орындау мүмкіндігі өндіріс қателерін азайтады. Бұл материалды қысқартуды, қабылданбаған бөлшектерді және кепілдік талаптарын төмендетуді білдіреді, бұл тікелей шығындарды үнемдеуге әкеледі.
- Энергияны үнемдеу: кәдімгі қозғалтқыштар жиі үздіксіз жұмыс істейді, олар пайдалы жұмыс істеп жатыр ма, жоқ па, қуат тұтынады. Сервоқозғалтқыш жүкті жеделдету немесе ұстап тұру кезінде ғана айтарлықтай қуат алады. Бос тұрғанда немесе тұрақты жылдамдықпен қозғалғанда, оның қуат тұтынуы айтарлықтай төмен. Мыңдаған жұмыс сағаттарында бұл тиімділік энергияны айтарлықтай үнемдеуге әкеледі.
- Өткізу қабілетінің жоғарылауы: серволар кәдімгі қозғалтқыштарға қарағанда әлдеқайда жылдамырақ жылдамдауы және баяулауы мүмкін. Буып-түю, таңдау және орналастыру робототехникасы немесе автоматтандырылған құрастыру сияқты қолданбаларда цикл уақытының жылдамырақ болуы бір машинаның ізінен жоғары өндіріс өнімділігін білдіреді. Бұл ұлғайтылған өткізу қабілеті ROI үшін қуатты драйвер болуы мүмкін.
- Техникалық қызмет көрсету: Көптеген заманауи серво жүйелер щеткасыз қозғалтқыштарды пайдаланады. Тозатын щеткалар болмағандықтан, олардың жұмыс істеу мерзімі айтарлықтай ұзағырақ болады және щеткамен өңделген тұрақты токпен жұмыс істейтін әріптестерінен әлдеқайда аз техникалық қызмет көрсетуді қажет етеді, бұл тоқтау уақытын және қызмет көрсету шығындарын азайтады.
Іске асыру және интеграциялық тәуекелдер: практикалық нұсқаулық
Қозғалтқыштың дұрыс технологиясын таңдау тек бірінші қадам болып табылады. Табысты енгізу әрбір жүйемен байланысты ықтимал тәуекелдерді түсінуді және азайтуды талап етеді. Серво қозғалтқыштарының да, кәдімгі қозғалтқыштардың да өздерінің жалпы қиындықтары бар, олар дұрыс шешілмесе, жобаны жолдан тайдыруы мүмкін.
Сервожүйені қарастыру
Сервоның дәлдігін беретін күрделілік, егер дұрыс басқарылмаса, ықтимал сәтсіздік нүктелерін де енгізеді. Дұрыс орнату тек сымдар туралы ғана емес; бұл жүйе деңгейіндегі баптау және біріктіру туралы.
- PID баптау: бұл ең көп кездесетін мәселе. Серво драйверіндегі PID контроллері сіздің машинаңыздың арнайы механикасына (инерция, үйкеліс және т.б.) реттелуі керек. Дұрыс емес баптау жағымсыз мінез-құлыққа әкелуі мүмкін:
- Шектеу: Қозғалтқыш орнату алдында мақсатты орнынан асып кетеді.
- Тербеліс (діріл): қозғалтқыш мақсатты позицияның айналасында алға-артқа 'аңдайды', ешқашан толық отырмайды.
- Баяу жауап: қозғалтқыш баяу және жауапсыз сезінеді, командаларды орындай алмайды.
- Драйвер және контроллер үйлесімділігі: Серво драйвері қозғалтқышқа дұрыс сәйкес келуі керек. Ол қажетті үздіксіз және ең жоғары токты қамтамасыз етуі керек. Өлшемі шамалы драйвер жылдам үдеу үшін жеткілікті қуатты қамтамасыз ете алмайды, бұл жүйенің өнімділігін төмендетеді.
- Электр шуы: Кодерлерден келетін жоғары ажыратымдылықтағы сигналдар зауыт қабатындағы басқа жабдықтың электр кедергілеріне (EMI) сезімтал. Кабельдерді дұрыс экрандау және жерге қосу қозғалтқыштың тұрақсыз әрекетін тудыруы мүмкін сигналдың бұзылуын болдырмау үшін өте маңызды.
Тұрақты қозғалтқышты қарастыру
Қарапайымырақ болғанымен, қарапайым қозғалтқыштардың іске асыру қаупі жоқ. Бұл көбінесе кері байланыстың болмауынан және дұрыс емес өлшемдерден туындайды.
- Жүктемені сәйкестендіру: Өлшемді анықтау маңызды. Төмен өлшемді қозғалтқыш күреседі, қызып кетеді және ақырында істен шығады. Шамадан тыс қозғалтқышты сатып алу қымбатырақ ғана емес, сонымен қатар энергияны аз үнемдейді, бүкіл қызмет ету мерзімінде операциялық шығындарды ысырап етеді. Қажетті момент пен жылдамдықты мұқият есептеу өте маңызды.
- Кері байланыстың болмауы: бұл ашық жүйеге тән тәуекел. Қозғалтқыш күтпеген кептеліс немесе шамадан тыс жүктеме салдарынан тоқтап қалса, басқару жүйесінде білуге мүмкіндік жоқ. Бұл машина дұрыс қалыпта емес бөлікте әрекетті орындауға әрекет жасау сияқты төменгі ағындағы ақауларға әкелуі мүмкін.
- Инерцияның сәйкессіздігі: жоғары инерциялық жүктемені (мысалы, ауыр, үлкен диаметрлі маховик) қосу және тоқтату кәдімгі қозғалтқыш үшін қиын болуы мүмкін. Іске қосу үшін токтың айтарлықтай ағыны қажет болуы мүмкін, ал оны біркелкі тоқтату құны мен күрделілігін қосатын механикалық тежеуді қажет етуі мүмкін.
Қорытынды
Сервоқозғалтқыш пен кәдімгі қозғалтқыш арасындағы шешім классикалық инженерлік келісім болып табылады. Ол жоғары дәлдікті, динамикалық өнімділікті және сервожүйенің интеллектуалды басқаруын қарапайым қозғалтқыштың қарапайымдылығымен, төмен құнымен және беріктігімен теңестіреді. Әмбебап 'жақсы' таңдау жоқ — тек сіздің нақты қолданбаңыз бен бизнес мақсаттарыңыз үшін жақсырақ таңдау.
Шешім қабылдау логикалық қорытынды:
- Сервоқозғалтқыш жүйесін таңдаңыз, егер: Қолданбаңыздың сәттілігі нақты орналасумен, жылдамдықты қатаң бақылаумен немесе пәрмендерге және өзгеретін жүктемелерге динамикалық жауап беру мүмкіндігімен анықталады. Егер сіз робототехниканы, CNC машиналарын немесе жоғары өнімді автоматтандырылған жүйелерді жасап жатсаңыз, инвестиция әрқашан дерлік қажет.
- Тұрақты қозғалтқышты таңдаңыз, егер: Қолданбаңыз қарапайым, үздіксіз айналуды қажет етеді. Егер үнемділік пен іске асырудың қарапайымдылығы абсолютті дәлдікке қарағанда жоғары басымдықтар болса, стандартты айнымалы ток немесе тұрақты ток қозғалтқышы желдеткіштер, сорғылар немесе негізгі конвейерлер сияқты тапсырмалар үшін практикалық және тиімді шешім болып табылады.
Сіздің келесі қадамыңыз қолданбаның абсолютті минималды талаптарын нақты анықтау болуы керек. Қажетті дәлдікті, жылдамдықты және айналдыру моментін анықтаңыз. Бұл деректер дизайныңыз үшін дұрыс бастапқы нүктені қамтамасыз ететін және өнімділіктің дұрыс деңгейіне инвестиция салуды қамтамасыз ететін қозғалтқыш санатына нақты нұсқау береді.
Жиі қойылатын сұрақтар
С: Сервомотор үздіксіз айнала ала ма?
A: Иә. Кішкентай, әуесқойлық дәрежедегі серволар көбінесе 180 градустық диапазонмен шектелгенімен, өнеркәсіптік сервомоторлар толық 360 градусқа үздіксіз айналуға арналған. Олар CNC шпиндельдері немесе синхрондалған конвейер жүйелері сияқты қолданбалар үшін өте маңызды позициялық хабардарлықты және жылдамдықты бақылауды сақтай отырып, өте жоғары жылдамдықта жұмыс істей алады.
С: Сервомотор мен қадамдық қозғалтқыштың айырмашылығы неде?
A: Қадамдық қозғалтқыш дискретті бұрыштық 'қадамдармен' ашық цикл түрінде қозғалады. Бұл позицияны ұстау үшін тамаша, бірақ шамадан тыс жүктелген жағдайда қадамдарды (және осылайша оның орнын) жоғалтуы мүмкін және жүйе оны білмейді. Сервоқозғалтқыш кез келген қателерді үнемі түзетіп, нақты орынға жылжыту үшін кері байланыс сенсоры (кодер) бар жабық контурлы жүйені пайдаланады. Серволар әдетте қадамдық құрылғыларға қарағанда жоғары жылдамдықтарды, үлкен моментті және динамикалық өнімділікті ұсынады.
С: Өнеркәсіптік сервомотор қанша уақытқа созылады?
A: Қызмет ету ұзақтығы әдетте жұмыс сағаттарымен өлшенеді және жүктеме, жұмыс циклі және қоршаған орта әсер етеді. Жоғары сапалы өнеркәсіптік сервоқозғалтқыштардың қызмет ету мерзімі жиі 20 000-нан 100 000 сағатқа дейін жетеді. Негізгі тозу компоненттері әдетте ауыстырылатын подшипниктер болып табылады. Қазіргі заманғы серволардың көпшілігі щеткасыз болғандықтан, тозатын щеткалар жоқ, бұл олардың ұзақ қызмет ету мерзіміне ықпал етеді.
С: Қылқаламсыз тұрақты (BLDC) қозғалтқышы сервомотор ма?
A: Міндетті емес. BLDC қозғалтқышы - тиімділігі мен қуат тығыздығымен белгілі қозғалтқыш технологиясының белгілі бір түрі. Оны қарапайым ашық контурлы қозғалтқыш ретінде пайдалануға болады. Дегенмен, BLDC қозғалтқышын кері байланыс құрылғысымен (кодер сияқты) және күрделі сервоконтроллермен біріктіргенде, ол өнімділігі жоғары сервожүйенің негізгі құрамдас бөлігі болады. Қазіргі заманғы өнеркәсіптік серво жүйелердің көпшілігі BLDC қозғалтқыштарының айналасында салынған.
